Mittwoch, 9. Mai 2012

Mein Roboter

Hallo!

Hiermit möchte ich euch mein erstes Roboter Projekt vorstellen. Es soll relativ einfach gehalten werden, aber man kann durch das RoboterNetz Modulsystem den Roboter beliebig erweitern. Deshalb werde ich auch versuchen, das ganze Projekt hindurch die Definitionen und Normen des RoboterNetz Standarts einzuhalten.

Projektziele:
  • Einlernen in die µC Welt - AVR GCC Programmierung, da C Kenntnisse vorhanden
  • Einfacher Roboter - Kettenfahrgestell da ein wenig offroad-tauglich
  • Steuerung per Bluetooth
    • somit SmartPhone fähig - Android Programmierungg
  • WLAN/allg. Funk Kamera zur Bildübertragung auf PC, wenn funktioniert sogar auf SmartPhone
  • Autonomes Bewegen, bzw. steuerbar ohne Kollision mit Umwelt
    • Infrarot und/oder Ultraschall Sensoren zur Abstandsüberwachung
  • Erweiterung: Greifarm

Nach langem Überlegen sieht die Bestelliste wie folgt aus:
  • RP5/6 Chassis inkl. Motoren
  • RN-Control 1.4 als Mainboard
  • 4x20 Char. LCD für Sensorüberwachung etc.
  • LiPo Akku 7.4V ~ 1000 bis 1500 mAh
Den aktuellen Baufortschritt kann man dann hier im Blog immer mitverfolgen.
Aktuell schaut es so aus:
  • Chassis ist aufgebaut und mit den Komponenten bestückt 
  • Erste Firmware ist geschrieben
  • Probefahrten werden per "Hand" durchgeführt
    • -> es werden die Taster am RN-Control genutzt
      (Für die Software werde ich mal extra etwas posten, das dies den Rahmen hier sprengen würde)
  • Bluetooth Modul (->klick) ist bestellt und wird in diesen Tagen hoffentlich eintreffen
Aber Bilder sagen ja bekanntlich mehr als tausend Worte:

  • Das Fahrgestell, ein Robby RP5/6, mit Motoren

  • Erstes Probeliegen und Überlegen, wie die Anordung am Besten ist, aber dennoch genug Freiraum für Erweiterungen zulässt

  • Der fertig aufgebaute Roboter, im Vordergrund das LCD mit jumperbarer Hintergrundbeleuchtung, im Hintergrund das RN Control auf welches man noch andere RN Boards befestigen kann, bzw. den von mir vorgesehenen Roboterarm

Und weil 30 Bilder in der Sekunde noch mehr sagen als einfache Fotos, ein Video von den ersten Fahrversuchen (noch ohne links rechts, einfach nur Beschleunigen und Abbremsen)





Baudokumentation:

Chassis-Aufbau:
Das RP5/6 Grundgerüst wurde nur sehr wenig verändert. Ledeglich die Befestigungsbohrungen für die Trägerplatte wurden aufgebohrt um M4 Distanzbolzen aufnehmen zu können. Auf diese Bolzen ist dann eine 2mm Alu Platte geschraubt. Unter der Platte, also im Rumpf des Roboters, findet der 2S 7.4V 1100mAh LiPo Akku platz. Zum Laden kann er entweder im Roboter belassen werden oder einfach seitlich herausgezgen werden (geht sich perfekt aus mit dem Abstand zwischen Fahrgestell und Trägerplatte)
Die Trägerplatte nimmt auch einen einfachen Schalter auf, der zwischen Akku und RN-Control geschalten ist

Leiterplatten:
Die Hauptplatine, RN-Control 1.4, wurde um einen Kühlkörper ergänzt um ein Abbruzzeln des Fixspannungsreglers zu verhindern. Die fertig aufgebaute Platine wurde bei robotikhardware.de gekauft, ebenso das LCD
Die LCD Platine ist eine einfache Lochrasterkarte auf die das LCD aufgesteckt ist und mit Distanzbolzen in Stellung gehalten wird. Sie beherbergt neben einem Jumper inkl. Vorwiderständen für die Hintergrundbeleuchtung auch ein Poti für den Kontrast. Angesteuert wird das LCD im 4bit Modus, deshalb reicht auch ein Port vom µC aus.
Die zwei Platinen sind über ein 10 pol. Flachbandkabel verbunden und mit M3 Distanzbolzen auf der Trägerplatine befestigt

So..das wars für heute, viel Spaß beim Lesen und tüfteln
euer thomas

Kommentare:

  1. Sehr schöne Arbeit. ;)
    Ich baue gerade auch einen "großen" Roboter mit Komponenten von Roboternetz. Wenn du willst, kannst du ihn dir ja mal angucken: http://projects.lb-home.de/category/projekte/thomas/

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  2. Hallo
    Danke für das Lob! :)
    Du hast dir da ja auch ein schönes Projekt gemacht. Hast du auch mal vor den Bot drahtlos zu steuern?
    Thomas

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